Zarys historii: Wieś o metryce wczesnośredniowiecznej, powstała jako zaplecze grodziska w Ostrowcu. W źródłach wspomniana po raz pierwszy w 1230 r. jako miejscowość położona na obszarze należącym do zakonu joannitów ze Sławna. W 1273 roku wymieniana jako własność biskupa Hermana von Gleichen, następnie ponownie w posiadaniu joannitów. Ich własnością pozostawała wieś do XV wieku. W tym czasie wybudowano w Kosierzewie kościół, nad którym patronat pełnili joannici. 1487 roku część wsi należała do rodziny von Glasenapp a część do rodu von Ramel. W rękach tej ostatniej rodziny Kosierzewo pozostawało do 1756 r. W latach siedemdziesiątych XVIII wieku majątek nabyła rodzina von Münchow. W tym czasie we wsi oprócz folwarku, znajdował się kościół, młyn wodny, kuźnia, owczarnia i 19 domów. Gospodarowało tu ponadto 11 chłopów i było gospodarstwo nauczyciela. W końcu XVIII wieku majątek nabyła rodzina von Bonin, która posiadała go do początku XX wieku. Około 1840 roku z fundacji tej rodziny powstał dwór i duży zespół folwarczny. Na początku XX wieku majątek kupiła rodzina Görlitz i posiadała go do 1939 roku.W tym czasie majątek, do którego należały 3 folwarki ( obecnie już nie zachowane) liczył 1230 ha gruntów. Jego właścicielką w 1939 roku była Maria Görlitz. W 1945 roku na bazie majątku i zespołu podworskiego założone zostało Państwowe Gospodarstwo Rolne. W 1965 roku rozebrano kościół, a w latach siedemdziesiątych pałac. Aktualnie wieś liczy 263 mieszkańców.

Położenie, fizjografia terenu, krajobraz: 1,5 km na północny wschód od Ostrowca, przy drodze do Sławna, teren o zróżnicowanej fizjografii – mocno pofałdowany w części wschodniej, z wydatnym wzniesieniem, gdzie zlokalizowano budynek pałacu oraz prawie płaski w części zasadniczej zabudowy wsi; otoczenie miejscowości stanowią od strony wschodniej tereny zalesione, a od zachodniej otwarte laki i pola

Układ wsi: wieś ma układ zróżnicowany, pierwotnie zdominowany przez kompleks pałacowo-parkowy, z nieistniejącym dziś kościołem oraz ustawiony w oddaleniu i bez powiązania kompozycyjnego w stosunku do nich zespół folwarczny; zabudowę wsi stanowiły budynki czworakowe, z niewielkimi budynkami gospodarczymi na zapleczu, ustawione jako obudowa owalnicowego układu drożnego

Zabudowa mieszkalna i gospodarcza: skromna zabudowa historyczna wsi uzupełniona została współczesna zabudową blokową, w części południowo wschodniej

Obiekty sakralne: krzyż przydrożny

Założenia folwarczne i dworskie: z pierwotnego zespołu pałacowo-parkowego z folwarkiem zachował się układ przestrzenny z parkiem oraz obszar dawnego folwarku z zabudową gospodarczą. Pałac rozebrano na pocz. lat 70-tych XX w., usytuowany był na polanie we wschodniej części parku, fasadą skierowany na wschód. Z dawnej zabudowy gospodarczej pozostały zabudowania z pocz. XX w.: magazyn zbóż, mur., stodoła, mur., budynek gospodarczy, mur., chlewnia, mur., stodoła, mur., suszarnia, mur. W płn.-wsch. zespołu znajduje się dom administratora majątku zbudowany w latach międzywojennych XX w., murowany.

Zieleń komponowana, parki, cmentarze:
Park pałacowy założony w stylu romantycznym w 2 poł. XIXw., pow. 16,7ha, nr rejestru zabytków 939 z dnia 08.02.1977r. Z elementów kompozycji wnętrza zachowały się: główna aleja lipowa dojazdowa, dziedziniec i polana z pozostałościami podmurówki pałacu, układ głównych ścieżek parkowych wraz ze strumieniem. Drzewostan parku zachował pierwotny, podstawowy skład.
Cmentarz przykościelny założony w połowie XIX w., o powierzchni 0,33 ha, wpisany do rejestru zabytków - nr rej.400 z dnia 26.04.1964r. wraz z kościołem, który rozebrano w 1975 r. Położony przy płd.-wsch. granicy parku, bez ogrodzenia, granice częściowo zatarte, od strony parku uległy zatarciu. Grupa drzew: 3 lipy i kasztanowiec zostały uznane za pomnik przyrody orzeczenie nr 125/96, Dziennik Urzędowy Województwa Koszalińskiego z dnia 12.01.1996, poz.7.
zieleń komponowana - droga dojazdowa Polanów-Sławno o nawierzchni asfaltowej, obsadzona odcinkami alei klonów, jaworów, kasztanowców, w sąsiedztwie Kosierzewa najstarsze okazy

Stan zachowania: stan zachowania zespołu jest zły i nieczytelny z uwagi na przeprowadzone rozbiórki, dewaloryzacje zabudowa współczesna i zaniechanie prac pielęgnacyjnych w zespołach zieleni. Na obszarze miejscowości zarejestrowano 21 stanowisk archeologicznych, na których stwierdzono 27 pozostałości osadniczych z następujących okresów chronologicznych:

• Epoka kamienia/brązu - 2 ślady osadnicze
• Kultura łużycka/pomorska - 5 osad
• Okres starożytny - 2 ślady osadnicze
• Okres wczesnośredniowieczny - 2 ślady osadnicze, 7 osad
• Okres średniowieczny - 7 śladów osadniczych, 1 punkt osadniczy, 1 osada